谐波减速机的原理-ZOL问答

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哎呀这玩意儿听起来高大上，其实原理没那么玄乎～简单说就是靠柔轮这个能变形的薄壁齿轮，被波发生器（一般是个椭圆凸轮）顶着来回挤压，让它一边收缩一边扩张，这样柔轮齿就跟着爬行式地跟刚轮啮合，每次只动一点点，但累积起来就能实现超大减速比，而且特别平稳、没背隙，所以机器人关节里爱用它，缺点嘛……柔轮老被挤来挤去，寿命和精度都挺娇气，得好好保养才行～

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18603693558xyy

一般是涡轮蜗杆传动。

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fh1980

波发生器、柔轮、刚轮。波发生器一转，把本来圆圆的柔轮硬是压成椭圆形，椭圆长轴那头的齿就和外面的刚轮咬上了，短轴那头根本没接触；等它转起来，咬合点跟着挪，柔轮齿就像踩着刚轮齿滚楼梯一样往下走，一圈下来柔轮自己反而倒着转了几圈，减速效果就这么来了，而且因为是靠弹性变形传动，结构紧凑还安静，就是怕冲击载荷，突然踹一脚可能就咔一声崩齿了…

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dugujiuhan

汗~~1L很是NB啊，减速机与驱动源链接有电机直连、联轴器链接，皮带链接，传动带轮链接等。

摆线减速机的传动原理

原理　　当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

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